北斗九星，由北斗七星和左輔、右弼構成。分別為貪狼、巨門、祿存、文曲、廉貞、武曲、破軍與左輔、右弼。在中國道教文化和古代中國天文書中，北斗九座星辰都有名字，依次為：天樞星、天璇星、天璣星、天權星、玉衡星、開陽星、瑤光星，洞明星、隱元星。源於中國人民對遠古的星辰自然崇拜。
北斗九星在民間信仰中又稱“九皇”，九皇信仰的影響很大，這種崇拜在民間逐漸演變為禮斗之俗。古時全國許多地方，如廣東、雲南、四川、河北、江蘇、浙江等省，均於農曆九月一日至九日連續九天盛行禮斗之俗，謂之九皇會。
宋代道教天書‘雲笈七籤’24巻“日月星辰部”曾提及北斗七星還有輔星、弼星的存在，時稱北斗九星。五代徐鉉《步虛詞》詩曰：“整服乘三素，旋綱躡九星”。後來兩顆漸漸隱失，成為“七現二隱”，故今有北斗七星之說。